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dreame 追觅 S10 Pro Plus 扫拖一体机 机械臂版
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真实的值友购后体验
抬杠家电
仿生机械臂开创者，拖布动态伸缩贴边角，墙边覆盖率高，转角更灵活不卡困，不漏扫～
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1月前发布
从避障技术角度选到聪明的扫地机器人
全文无利益相关，请放心阅读。视频版→传送门这是我们肉眼看到的扫地机，你能看出它的颜色大小和材质。这是红外热成像下的扫地机，你能看出机器哪个部位在发热，发热温度有多少。这是红外夜视下的扫地机，只有在这个视角下，才能看到机身工作时，肉眼不可见的激光光束。看清它是如何进行避障、建图、行进、防坠落的。我凑齐了2018年到2023年非常有代表性的6台机器，从初代到最新，从1000到5000。今天就来看看5年时间了，扫地机器人的避障技术，究竟发展到了哪种地步，以及怎么样才能选到聪明、也就是避障能力强的扫地机器人。一代机器人避障这是2018年的米家1S，我们可以叫它1代扫地机，外观和最新的产品看起来区别也不大。夜视的视角下，我们看到发光的地方有三处，顶部、侧面和底部，这三处最新款的扫地机也一样有，所以我仔细给大家介绍一下。顶部凸起的这个是导航雷达。它会一圈圈的全屋扫，通过激光反射回来的用时来判断边界在哪里，距离自己有多远time of flight。导航、建图和定位就是靠的它。绝大部分机器都有。少数没有的，也只是把它下沉到机器里面去了。换成从前面留的缝进行侦测，好处是这样可以让机身更纤薄，能钻入更低矮的区域。区别是别的机器一扫一圈，它就只能扫面前的扇形区域，单位时间内获取到的信息相对少一些，所以定位和导航时速度可能会略慢。下沉到机内也占用了机身宝贵的空间，需要机器里面组件设计的更精密。如果地图显示这样的话。说明那里是个雷达可以穿透的材质，比如透明玻璃。侧面这个是延边传感器，是用来控制机器与墙面障碍物始终保持1厘米左右的距离用的。也能保护机身与墙面和障碍物不发生碰撞，实现绕柱，便于清扫墙面缝隙等清洁死角。底部这几个是悬崖传感器，绝大多数人都用不上，是复式或者多层用户需要的。通过信号返回时间判断是不是悬空。某个雷达信号返回时间久了，说明那侧是悬空的，就不往那走了。你用手挡住它就认为是平地了，就掉下来了。不干扰它就会实现悬空判断，不会坠落，很简单的逻辑。前面这个是碰撞模组，当发生碰撞后会压住里面的微动开关，从而实现障碍物的判断，进行转向。所以1代，啊不，大部分低价扫地机器人的清扫逻辑都是：顶部导航雷达先建图、清扫时再用它画个框、通过算法在圈内依靠延边传感器沿图撞着清扫+蛇形走位。沿边传感器在右侧，所以都是从左往右扫，碰撞传感器遇到障碍物同样也是右转。较轻、能撞的动、没有触发传感器时，就认为没有障碍物，就会推着东西走。所以一代扫地机整体来看更像是个拿着拐杖扶着走的盲人。虽然能把地面扫干净，但容易卡东西和让人解救，会把垃圾桶鞋子推的到处都是，主动避让能力约等于无。二代机器人避障所以出现了2代机器人。正前方多了激光雷达这样可以提前判断障碍物的存在并减速。然后再用延边传感器进行秦王绕柱，很好地主动规避了障碍物，极大地减少了碰撞次数。但这时的雷达，只能识别出障碍物的高低和距离，知道前面有东西，但不知道是什么东西，也不知道障碍物的准确轮廓。属于较低的图像处理水平。顶部雷达多了个按压传感器，过矮硬钻会触发里面的微动，不继续前行执行脱困程序。1代没这玩意，勉强能过的地方都会硬挤，你看这上面磨的。碰撞传感器依旧保留。包括最新的扫地机也都有保留，遇到花盆、体重秤之类的扁底座障碍物时还有用。因为前面雷达和延边雷达、都扫描不到这类东西，需要进行辅助判断。所以2代机器人，基本上能规避掉绝大多数的障碍物了，清扫前只需要你满屋转一圈，把小东西和线材整理下，已经算是很好用了。三代机器人避障三代机器人，也就是2023年现在的次旗舰产品。避障雷达已经升级为能获取物品深度信息的结构光。就是人脸门锁、银行活体识别、手机面部解锁的那个技术。壁障精度有了显著提高，行为看似没什么区别，但芯片已经能识别出障碍物的大概形状和尺寸。但结构光的图案还都是编码，识别不了物体准确是什么，不能实现不同物品的策略性避障。对它来说障碍物都是障碍物，没什么区别，插板大部分时候能规避开，但不绝对。雷达扫描不到低矮的线材时，就还是会缠上。实际上小体积的积木玩具等东西，对所有扫地机来说都是个难题。没有特定形状、扫描不到也撞击不到，所以就很难判断出来，基本都会被吸走或卡机器下面。相信大家都看到过这个图。所以我拿红豆沙极为逼真的模拟了下宠物的奥利给，测试3代扫地机能否处理。不出所料，也是一样识别不出来。但从3代机器开始，机身更好的利用了空间，集成了拖地模组，可以同时扫拖一体了。多了地面材质传感器，能根据瓷砖、木地板、地毯反射光的不同，来实施不同的清扫策略。比如沿木地板的纹路清扫，这样能把木板缝隙清扫的更干净。遇地毯自动增大吸力，自动提升湿拖布，避免污染地毯。也有选择最后清扫地毯、直接把拖布留在基站的，可以有很多的选择。所以3代扫地机器人等于从盲人变成了近视眼，能勉强看清东西了，但还是难免踩到奥利给。小东西和线材也是不太好搞定。四代机器人避障最后就是最新的4代扫地机器人了。四代最大的特点是加入了曾经出现过又消失的摄像头。有了图像采集就能把拍到的多角度内容利用AI与障碍数据库相匹配，得出障碍物准确是什么东西了。就可以实现对应的避让距离。目前已经能识别出几十种。比如如果是最容易缠绕的插线板，就加大环绕半径，尽可能的远离。试了下不只是准确形状的物体，插板即使只有插头、线也能识别出来。发现拿它找拖鞋挺好用，一下就能找到。我站在旁边拍摄也能识别出来我的两只鞋。也可以智能识别宠物区，避让饮食区、猫砂盆和宠物等。但由于不是红外摄像头了，比较依赖光线，所以机身上会装个补光灯，不过也有全夜视微光的摄像头。对于零散小东西，体积略大还行。小了的话还是识别不了。红豆沙也试了，一样也是大点的能判断出来是障碍绕着走。小了一样避免不了。养大型犬的朋友可以松口气了哈哈。顶部雷达这里又叠加了麦克风，可以直接语音呼叫清扫非常省事。而且这个是不需要米系、苹果系全屋智能的。只要有网，连上就能语音控制，喊一声后就能让它去打扫“客厅”“主卧”。也可以远程遥控的时候，找到人进行语音对话。所以4代扫地机终于有了，正常人的视力和思维，能实现插线板线材的绝对规避，但对小东西和奥利给依旧还得再升级，毕竟奥利给的形状那么多，还有稀有稠的，感觉加入个气味传感器才比较靠谱些，遇到直接让机器报警就行了，还扫啥...摄像头避障能力更强但难免会涉及隐私问题，这部分厂商也有考虑到。如果有人联机使用，扫地机会每隔几秒重复提示“有人在使用摄像头“进行提醒。机身也都会设置物理关闭按钮。有摄像头的这类扫地机拿来送礼、特别是送老人的话反而最合适。许多老人接受不了装监控、摄像头，有了扫地机就不用再说服他们了。能随时看到和对话。即使人不在客厅，打电话没人接时，也能遥控操作扫地机器去其他房间寻找，也支持语音和录像。看到这里，相信随便给你个扫地机，只看外观应该就能知道它的水平了吧？详情里面准确描述有“摄像头”三个字、能视频语音的、有补光灯/微光全彩的、就是四代避障能力扫地机。--------------------四代代表性产品----------------------追觅X20Pro追觅X30Pro石头P10Pro科沃斯X2Pro科沃斯T10OMNI主打结构光、扫拖一体的就是三代。家里插板线材不多，不那么凌乱的话，三代也足够用，价位适中。------------------三代代表性产品-------------------追觅追觅S10系列米家小米全能扫拖机器人2石头P10云鲸J4科沃斯T20SPRO美的灵眸V12二代也不是不行，就是这类产品上市时间太久，可选的不多，没有3代有性价比。--------------------二代代表性产品-----------------------小米小米免洗扫地机器人2内容制作不易，希望本文能为你选购扫地机有所帮助。你的点赞收藏关注就是对我最大的鼓励。我们下期再见~其他文章
扁桃体不发言
1月前发布
追觅S10 Pro Ultra，家庭幸福小帮手！
⭕️扫地机器人能从根本上解决家里谁来扫地这一争论多年的难题，减少争吵，提升家庭幸福感。⭕️购买缘由我家之前买的是只能扫地的款式，每次是先拖完地然后在启动扫地机器人，也用了6年多了，为了彻底解放双手，买了这款追觅扫地机器人S10 Pro Ultra（水箱版）。⭕️选择理由：1.没有预留位置，买的水箱版，水箱版便宜些，事实证明，我差不多一周换2次水，不是什么麻烦的事。2.之前扫地机器人一个问题就是喜欢缠绕头发，经常要手动清理，追觅S10 Pro Ultra带有割毛防绕滚刷，会切割后在吸入尘盒，这较好的解决了我之前的困扰，咱花钱不就是为了省事。3.自带水箱热水拖地，热水拖地能更为有效的去污，而且收工后，小拖布上也清洗的比较干净。拖完地空气都是香香的，可以放心的让小朋友喜欢光脚在家跑，打滚。4.手机上可以操作，扫地机器人吸力大伴随着声音也会有点响，还可以语音控制召唤清洁，我一般是家里没人的时候在用。⭕️注意事项：地上如果有毛巾、袜子等难以吸入的东西，会导致卡住扫地机器人，有这些物品记得先收拾下。
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