《机械原理 第九版》是“十二五”普通高等教育本科国家级规划教材。该书是在第八版的基础上，根据《高等学校机械原理课程教学基本要求》，并结合作者多年来教学实践经验及我国机械工业发展的需要修订而成的。该书保持了原书的一贯特色，系统严密、叙述清晰、概念正确、措辞严谨、图表规范、文笔流畅、可读性好，便于学生学习和其他工程技术人员自学，具有良好的教学适用性。该书将成熟的新技术、新成果、新观念充实到教材内容中，在内容上保持了先进性。

全书除绪论外共分三篇14章，第一篇机构分析基础，内容包括：机构的结构分析、平面机构的运动分析、平面机构的静力分析，、机械的平衡、机械的运转及其速度波动调节；第二篇常用机构设计，内容包括：平面连杆机构及其设计、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、齿轮系及其设计、章其他常用机构；第三篇机械方案设计，内容包括：机械传动系统的方案设计、工业机器人机构及其设计。